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一、產品概述
CD系列激光測距傳感器是我公司自主研發、生產的一種功能強大的新型測距設備。它具有測量準、速度快、距離遠、非接觸等顯著優點�，F已廣泛集成應用于礦山、橋梁、隧道、建筑等各類工業場合。在無人機測距、機器人避障、車輛防撞等新興領域也多有應用，獲得了用戶的積極評價。
二、產品特性


★性能強大
遠距離：測量范圍0.15~25m。
高精度：典型精度±2mm。
速度快：測量頻率5Hz
★使用方便
安裝簡單：外殼預留安裝孔位，輕松微調安裝位置。
操作便捷：上電自動工作或上位機指令控制。
協議簡明：通信協議簡潔明了，系統集成容易上手。
輸出多樣：全面支持RS232/RS485/開關量等各種數據輸出形式。
★安全可靠
安全激光：激光符合國家標準，功率小于1mW，對人體無害。
堅固外殼：全系產品采用航空級鋁合金外殼。
防水防塵：標準版防護等級IP54，定制版可達IP65。
應對惡劣環境：標準版工作溫度0至50℃，定制版可低至-30℃。
★優質服務
自主研發，軟硬件皆可深度定制。
廠家直營，價格優惠、供應穩定。
更有資深工程師為您提供*、高效的技術支持！

 
 
三、技術參數

測量范圍	0.15m至25m①
測量精度	典型值：±2mm
*小分辨率	1mm
激光種類	635nm，紅色激光
激光等級	Ⅱ級，功率<1mW
激光直徑（在攝氏25度） -在10米遠處 -在50米遠處	6毫米 30毫米
測量方式	單次測量、連續測量
操作方式	計算機指令操作
電源輸入	9V-24V/1A
輸出方式	數字輸出：RS485
溫度范圍	工作溫度：0℃至50℃②
體積與重量	40mm*130mm*55mm，160g

 
 
備注：       ①在日光或者目標反光不好的情況下，請使用反射板。
②連續測量時，*高的工作溫度為攝氏50度。
 
四、通訊協議
傳感器采用ModBus RTU通訊協議，RS485傳輸，波特率9600，1位開始位，8位數據位，1位停止位，無校驗位。
1、寄存器說明
    1.1保持寄存器，共3個
地址0x0000、0x0001為數據保持寄存器，存儲傳感器當前測量值，初始化均為0，距離值以十六進制數保存，單位毫米（mm）。如10.564m即10564mm，讀出為0x0000:0x0000,0x0001:0x2944。
地址0x0002為地址保持寄存器，用以保存設備地址，設備地址保存格式為0xFFxx，其中0xFF為地址前導，xx為地址，范圍1~246（0x01~0xF6）
1.2寫入寄存器，共1個
地址0x0000，可寫入控制指令及設備地址。
  2、控制指令說明
向傳感器寫入寄存器寫入以下指令來控制傳感器工作：
0x004F，單次測量指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器單次測量，測量完成后距離數據保存在數據保持寄存器。（注：指令中0x00為前導，0x4F為控制指令，寫入時前導必須為0x00，否則指令無效，下同）
0x0043，連續測量指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器連續測量，距離數據保存在數據保持寄存器，即時刷新。
0x0055，關機指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器停止工作。
向傳感器寫入除以上指令外的指令無效。
  3、設備地址說明
寫入設備地址格式同設備地址保存地址。
0為廣播地址，傳感器支持廣播模式寫入。
1-246為可用的設備地址。
247為設置設備地址通用地址，即當使用中設備地址未知時可使用該地址讀取該傳感器的設備地址，也可用該地址寫入設備地址，但不支持數據讀取。
248-255未定義，不可用。
  4、連線定義：
紅色       ——       VCC
黑色       ——       GND
黃色       ——       485+
綠色       ——       485-
 
五、使用說明
1、寫入控制指令
    以下內容以傳感器設備地址01說明
1.1傳感器單次測量：
計算機發送

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1(字節)	1	2	2	2
數據	0x01	0x06	0x0000	0x004F	2字節

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0x01	0x06	0x0000	0x004F	2字節

1.2傳感器連續測量
計算機發送

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0x01	0x06	0x0000	0x0043	2字節

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0x01	0x06	0x0000	0x0043	2字節

1.3傳感器關機
計算機發送

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0x01	0x06	0x0000	0x0055	2字節

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0x01	0x06	0x0000	0x0055	2字節

  2、讀取測量數據
    以傳感器設備地址01說明
計算機發送

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	寄存器數量	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0x01	0x03	0x0000	0x0002	2字節

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	字節數	數據	CRC
長度	1	1	1	4	2
數據	0x01	0x03	0x04	0xXXXX XXXX	2字節

    注：單次測量讀取測量數據應在對傳感器發送測量指令約5秒之后，以保證傳感器完成測量任務。
測量數據以十六進制無符號定點數表示，共4個字節，寄存器0存儲高位，寄存器1存儲低位，單位為毫米（mm）。如測得距離為43.507m，即43507mm，表示為0x0000 A9F3。
計算機發送：01 03 00 00 00 02 C4 0B
傳感器返回：01 03 04 00 00 A9 F3 C4 26
若此時傳感器測不到數據（如超出量程范圍），則返回數據為0xFFFF FFFF。
計算機發送：01 03 00 00 00 02 C4 0B
傳感器返回：01 03 04 FF FF FF FF FB B3
3、地址設置
    設置傳感器地址時只能將單個傳感器同計算機連接。
3.1讀取傳感器設備地址
    計算機發送

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	寄存器數量	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0XF7	0x03	0x0002	0x0001	2字節

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	字節數	數據	CRC
長度	1	1	1	2	2
數據	0XF7	0x03	0x02	0xFFXX	2字節

3.2寫入傳感器設備地址
計算機發送

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0XF7	0x06	0x0000	0xFFXX	2字節

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1	1	2	2	2
數據	0XF7	0x06	0x0000	0xFFXX	2字節

    注：在已知傳感器當前地址需要修改地址時，也可以按照寫入控制指令的辦法寫入設備地址，寫入完成后按照新地址操作。需特別注意的是控制指令的前導為0x00，而地址的前導為0xFF，不能混淆。
4、廣播模式
  4.1寫入控制指令
計算機發送

名稱	傳感器地址	功能碼	數據地址	數據	CRC
長度	1(字節)	1	2	2	2
數據	0x00	0x06	0x0000	0x00XX	2字節

  XX可以為0x4F/0x43/0x55
  傳感器無返回
 

附錄：組網使用舉例
CD系列傳感器支持ModBus RTU通訊協議，RS485傳輸，支持多個設備組網使用，現以3個傳感器組網使用示例，上位機采用PC機，使用ModBus poll軟件。